<nobr id="bb1lr"></nobr>
    <dfn id="bb1lr"></dfn>

      <meter id="bb1lr"><del id="bb1lr"><track id="bb1lr"></track></del></meter>

      <form id="bb1lr"></form>

        <em id="bb1lr"><del id="bb1lr"></del></em>

          珠海創智科技有限公司

          行業新聞

          數字化工廠物流核心技術—AGV調度系統

          日期: 2020-08-27 11:31 點擊:

                 AGV,即Automated Guided Vehicle的縮寫,翻譯成中文就是自動導引運輸車,它是一種裝備有電磁或光學等自動導引裝置,能夠沿規定的導引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。
           

                 在工廠生產線中,我們也經常用AGV作為自動搬運車來輸送物料,這樣小車既行動快捷、工作效率高,又可控性強、安全性好。與物料輸送中常用的其他設備相比,AGV的活動區域可不需要鋪設軌道、支座架等固定裝置,不受場地、道路和空間的限制。因此,在自動化物流系統中,最能充分地體現其自動性和柔性,實現高效、經濟、靈活的無人化生產。
                        
          設備優勢

                 與傳統的叉車相比,AGV的優勢將完美展現。AGV小車和傳統叉車的區別之處就是AGV小車無需手動人工駕駛,它是一款無線自動導向車。如果您仍然在使用人工叉車,您的物料搬運效率就會受到限制。而使用AGV不僅提高了搬運效率,且在車中內置的安全協議和傳感器也能減少現場意外傷害的發生,同時還不會影響到其他交通。AGV結合了條形碼技術以及數據采集技術,使用電磁感應來作為導航的要領,輔助RFID進行辨識,也讓無人駕駛的搬運作業變得唾手可得。

                 AGV小車相比傳統叉車更加智能化且使用成本較低,它能夠解決傳統叉車在惡劣或兇險的天氣或環境下難操控的問題,并且沒有噪音,環保還能消減廢氣。所有這些因素都有助于為工人營造更好的工作環境,并且減少能源消耗、降低成本。AGV小車還憑借著其獨特且富有科技感的造型滿足了企業個性化的需要,提升企業形象。
                               
            參數指標

                 AGV的動力系統來源于小車本身的電源,最常見的是使用電池作為電源,電池一般是采用鋰電池或者鎳鉻電池進行供電,電壓的規格一般也有DC 24V和DC 48V的區分。當AGV小車電量不足時,它會自動前往指定的充電區域進行充電。AGV小車的充電過程也可以由員工手動實現,步驟如下:連接電器后進行充電功能,在小車充電功能實現后,再從連接的電路中手動移除。也有些不是用電池進行供電而是采用交流電來供電,常用的設備有滑觸線或者拖鏈,電壓規格一般是AC 380V。不過滑觸線的使用也只是在RGV系統中用的比較多,AGV只有少數支持。
          系統概述


                 然而,單一的AGV小車可能能夠解決搬運效率的問題,但是解決不了網絡通信的問題。這里,我們就提出了AGV調度系統的概念。AGV調度系統指的是針對工廠自動物流系統,通過控制現有的AGV模塊完成工廠自動物流任務,在這個過程中,AGV調度系統可以通過局域網或者DTU控制現場AGV,同時系統也能夠提供接口(OPC等)上傳數據至ERP或MES。
          AGV調度系統是工廠自動化系統的一個重要組成部分,它主要執行原材料的供送、 成品的轉移輸送、倉儲貨物柔性配送等功能。在整個工廠生產制造過程中,AGV系統需要與MES(制造執行系統)、ERP內部管理系統、WMS(倉儲管理系統)、LCS(生產線控制系統)、RFID(托盤管理系統)等進行數據交換實現無縫對接。
           
          ① AGV任務調度
           

                 AGV任務調度,就是與AGV進行通信,從空閑AGV中選擇一臺,并指導AGV按照一定的路線完成運輸的功能。
           
          ②實時路徑規劃
           

                 實時路徑規劃,就是根據選中的AGV所在的位置,以及目標站點位置,對AGV的行進路線進行最優規劃,并指導AGV按照規劃該路線行進,以完成運輸功能。
           
          ③交通管制
           

                 在某些特定區域,由于空間原因或工藝要求,同時只能有一輛AGV通過,或者兩輛AGV不能對頭行駛,則需要調度系統對AGV進行管理,指導某一AGV優先通過,其它AGV再按照一定的次序依次通過,這個過程就叫交通管制。
           
          ④現場設備信號采集與動作控制
           

                 客戶現場有些設備需要與AGV進行物理對接,實現物料的自動裝卸車,在此情況下,必須通過調度系統采集現場設備的運行狀態信息,并且在某些時候需要發送信號控制現場設備的動作。
           
          ⑤ MES或ERP接口
           

                 調度系統任務信息可能來自于MES或ERP系統,同時也有義務向MES或ERP匯報任務執行結果。具體實現步驟如下:
           
          5.1狀態查詢

                 MES或ERP查詢系統中所有AGV狀態信息,包括:

           
                 AGV當前站點
           
          運行狀態(待命、啟動、停車、急停、電壓不足等);
          傳感器狀態(因障礙物減速等);
           當前運行速度;
           當前運行方向;
           掛接機構狀態;
           擴展輸入輸出端口狀態
          當前電池電壓。
          5.2任務查詢
          MES或ERP查詢調度系統中當前正在執行或排隊等待執行的任務信息,包括:
           
          Ø 任務標識;
           
          Ø 任務類型(特定AGV任務、隨機任務、長時間任務、充電任務等);
           
          Ø 任務詳情(起始工位、目標工位、產品類型、產品數量等);
           
          Ø 任務優先級;
           
          Ø 任務執行狀態(正在執行、已經執行完畢、正在等待執行、取消執行等);
           
          Ø 任務起止時間。
           
          5.3任務下達
          MES或ERP向調度系統下達任務信息,調度系統向MES或ERP返回任務標識。任務信息包括:
           
          Ø 任務類型(特定AGV任務、隨機任務、長時間任務、充電任務等);
           
          Ø 任務詳情(起始工位、目標工位、產品類型、產品數量等);
           
          Ø 任務優先級;
           
          Ø 其它信息。
           
          5.4修改或取消任務
          只要一個任務尚未開始執行,MES或ERP就可以通過修改或取消任務接口對任務進行操作。
           
          5.5匯報任務執行情況
          當AGV成功完成一項任務或者由于某些特殊原因導致AGV無法完成某項任務時,調度系統向MES或ERP報告任務執行結果。
           
          ⑥現場呼叫接口
           
          響應現場某些設備信號作為呼叫信息,或者響應現場人工按鈕動作作為呼叫信息。調度系統與現場呼叫信息均通過MODBUS協議進行通信。
           
          ⑦設備工況監控
           
          使用組態軟件,可以對AGV的運行狀態及任務信息等進行監控,以圖形化的界面對AGV行進路線與位置信息進行顯示。
           
           
          那么怎樣設置AGV的路線與調度方法呢?以下介紹幾種常用方法:
           
          ① 數學規劃方法
           
          為AGV選擇最佳的任務及最佳路徑,可以歸納為一個任務調度問題。數學規劃方法是求解調度問題最優解的傳統方法,該方法的求解過程實際上是一個資源限制下的尋優過程。實用中的方法主要有整數規劃、動態規劃、petri方法等。在小規模調度情況下,這類方法可以得到較好的結果,但是隨著調度規模的增加,求解問題耗費的時間呈指數增長,限制了該方法在負責、大規模實時路線優化和調度中應用。
           
          ② 仿真方法
           
          仿真方法通過對實際的調度環境建模,從而對AGV的一種調度方案的實施進行計算機的模擬仿真。用戶和研究人員可以使用仿真手段對某些調度方案進行測試、比較、監控,從而改變和挑選調度策略。實用中采用的方法有離散事件仿真方法、面向對象的仿真方法和三維仿真技術,有許多軟件可以用于AGV的調度仿真,其中,西門子集團的Plant Simulation仿真軟件可以快速建立仿真模型,實現仿真過程三維演示和結果的分析處理。
          ③ 人工智能方法
           
          人工智能方法把AGV的調度過程描述成一個在滿足約束的解集搜索最優解的過程。它利用知識表示技術將人的知識包括進去,同時使用各種搜索技術力求給出一個令人滿意的解。具體的方法有專家系統方法、遺傳算法、啟發式算法、神經網絡算法。其中,專家系統方法在實用中較多采用,它將調度專家的經驗抽象成系統可以理解和執行的調度規則,并且采用沖突消解技術來解決大規模AGV調度中的規則膨脹和沖突問題。
           
          ④神經網絡方法
           
          由于神經網絡具有并行運算、知識分布存儲、自適應性強等優點,因此,它成為求解大規模AGV調度問題是一個很有希望的方法。目前,用神經網絡方法成功的求解了TSP-NP問題,求解中,神經網絡能把組合優化問題的解轉換成一種離散動力學系統的能量函數,通過使能量函數達到最小而求得優化問題的解。
          ⑤遺傳算法方法
           
          遺傳算法是模擬自然界生物進化過程中的遺傳和變異而形成的一種優化求解方法。遺傳算法在求解AGV的優化調度問題時,首先通過編碼將一定數量的可能調度方案表示成適當的染色體,并計算每個染色體的適應度(如運行路徑最短),通過重復進行復制、交叉、變異尋找適應度大的染色體,即AGV調度問題的最優解。
           
           
          工廠企業要從自動化轉向數字化,我們確實還有很長的一段路要走,風里雨里,創智科技陪您到底!

          秋霞电影网理论片韩国在线观看_和老外3p爽粗大免费视频_2012中文字幕高清在线电影

          <nobr id="bb1lr"></nobr>
            <dfn id="bb1lr"></dfn>

              <meter id="bb1lr"><del id="bb1lr"><track id="bb1lr"></track></del></meter>

              <form id="bb1lr"></form>

                <em id="bb1lr"><del id="bb1lr"></del></em>