什么是舵輪？

　　舵輪，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速操控方法，舵輪集成化高，適配性強，合作操控器和低壓伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。
　　舵輪AGV的特色:

　　1.負載，AGV車體尺度遍及比較大，承載能力需求高；
　　2.高速，為了滿足車間生產節拍，需求AGV的運轉速度更快；
　　3.全向，在完成傳統的搬運的同時，還希望AGV更加靈敏，滿足更多的動作。

　　舵輪跟差速的差異
　　傳統AGV都選用差速的形式驅動AGV車體，差速驅動遍及都是運用繃簧壓在差動的輪子上，通過繃簧的壓力發生摩擦力來牽引車體，差速驅動的輪徑都比較小，為了有更大的摩擦力，包膠比較軟，關于一些輕型的AGV小車，差速驅動的運用也比較遍及，差速驅動因為是靠繃簧壓力發生的摩擦力，所以在大負載的情況下簡單打滑；同時輪徑比較小，通過性差，輪面不耐磨；差速驅動的操控原理:讓兩個輪子運轉發生速度差來操控AGV循跡，導致單輪上面的電機功率得不到充沛的發揮。
　　舵輪驅動的前期是運用在電動叉車上面，以鑄鐵懸臂一體式舵輪為多。立式舵輪。
　　舵輪驅動的特色表現為：1.具有大的承載能力；2.大輪徑，通過性好；3.行走和轉向電機獨立，使電機功率能夠得到充沛的發揮。

　　傳統舵輪的缺陷

　?。?）傳統舵輪選用鑄鐵懸臂式規劃，受力不均衡導致輪面磨損不一致；
　?。?）傳統舵輪輪轂、電機多為一體式規劃，不方便更換修理，互換性差；
　?。?）傳統舵輪跟著功率添加的一起，整體尺度增大，導致AGV規劃人員在
　　規劃的時分比較繁瑣（假設前次的AGV負載能力需求300W舵輪，這次設
　　計需求500W舵輪，同樣的AGV車體就不能運用了，需要再次規劃）
　?。?）傳統舵輪都選用平行齒減速傳動，這樣的單齒傳動不利于AGV運用，因為
　　AGV運用的時分會常常遇到障礙物急停，這樣的急停發生的沖擊力很大，單

　　齒傳動不抗沖擊；
　?。?）傳統舵輪沒有視點限位，假如舵輪繼續旋轉會讓從中間伸出的電纜線斷裂，
　　所以規劃人員需要在規劃AGV的時分添加限位組織來操控轉向視點；
　?。?）傳統舵輪的確視點限位開關和編碼器零位開關等，關于程序操控不方便，尤
　　其是增量編碼器在每次啟動的時分不知道舵輪的運轉方向；