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          珠海創智科技有限公司

          行業新聞

          一種AGV小車的定位系統的制作方法

          日期: 2021-10-27 15:59 點擊:

                  AGV小車是一種移動機器人,是一種具有自動定位、導航和避障功能的自動物流設備。它被用于在現代制造車間建立一個靈活的物流系統。移動機器人的自主定位是機器人導航和避障的前提和關鍵。
           
                  目前,AGV小車常用的定位方法包括激光雷達定位、GPS定位和視覺定位。激光雷達定位技術不適用于AGV小車的定位。雖然定位精度很高,但價格昂貴。主要通過測量周圍環境的距離和角度實現,GPS定位技術通過接收GPS衛星信號實現定位,定位誤差大,易受建筑物和樹木的影響,不適合AGV車的室內定位,視覺定位技術非常適合AGV車的室內定位。它通過處理圖像流數據來估計AGV小車的位置。它的可擴展性強,信息豐富,價格低。
           
                  針對目前全球定位系統和激光雷達定位的不足,技術人員提供了一種自動制導車輛定位系統和方法。AGV小車定位系統包括:深度學習模塊,利用深度學習方法訓練工作環境的全局三維點云地圖,獲取地圖學習模型和特征匹配標準,并存儲在云服務器中;全局映射模塊利用定位映射算法構建工作環境的全局三維點云地圖,利用激光雷達對工作環境進行掃描,獲取激光數據;根據針孔成像原理,構建了工作環境的局部三維點云圖像。本地映射模塊利用傳感器實時采集工作環境的圖像數據,包括深度圖像和彩色圖像;匹配定位模塊根據特征匹配標準搜索全局三維點云圖中的本地三維點云圖信息,根據匹配信息恢復AGV車的姿態信息;實時顯示模塊實時顯示工作環境的二維點云圖和全局地圖中各AGV車的姿態信息。
           
                  所述圖像數據包括彩色圖像和深度圖像。激光雷達安裝在AGV小車的頂部中心,掃描工作環境,獲取激光數據,建立全局三維點云圖。傳感器安裝在AGV車前,構建局部三維點云圖,收集工作環境的圖像數據。AGV小車的定位方法是以30fps的速度采集環境中的彩色圖像和深度圖像,根據張的校準方法,校準相機內部參數:相機焦距(FX、FY)和相機光圈中心(CX、CY);利用針孔成像原理恢復深度圖像中任意點的三維坐標,得到環境的局部三維點云圖像。
           
                  與現有技術相比,AGV小車的定位系統具有以下有益的效果:1,通過構建環境的局部點云圖,匹配全局點云圖,采用相對便宜的Kinect傳感器取代多線激光雷達,實現AGV小車的自動定位,從而降低AGV小車的成本。 2,通過深度學習方法對全局三維點云圖像進行訓練,獲得了特征模型和匹配標準,不僅滿足了AGV小車的實時定位的要求,還提高了AGV小車的定位精度。

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