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          珠海創智科技有限公司

          行業新聞

          AGV小車定位方法

          日期: 2021-10-28 17:47 點擊:

                AGV(Automated Guided Vehicle,自動導向車),因具有良好的柔性和較高的可靠性,能夠減少工廠和倉庫對勞動力的需求,且安裝容易、維護方便,近年來得到越來越廣泛的應用。
          定位是確定移動機器人在運行環境中相對于全局坐標的位置及航向,是AGV導航的最基本環節。目前AGV定位方法分為:
           
          (1)衛星定位。它是一種以空間衛星為基礎的高精度導航與定位系統。GPS定位系統用于AGV定位時存在近距離定位精度低等問題。
          (2)慣性定位。通過對固聯在載體上的三軸加速度計、三軸陀螺儀進行積分,獲得載體實時、連續的位置、速度、姿態等信息。但慣性誤差經過積分之后都會產生無限的累積,因此純慣性導航不適合長時間的精確定位。
          (3)電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術,將實時獲取的環境圖像與基準圖進行匹配,從而確定載體當前的位置,匹配的特征可以為設定的路標、特定的景象或是道路曲率。電子地圖匹配特別適用于對機器人系統長時間的定位誤差進行校準。


                以上定位方式中,慣性定位為相對定位方式,可以獲得連續的位置、姿態信息,但存在累積誤差;衛星定位、電子地圖匹配等定位方式為絕對定位,可以獲得精確的位置信息,但難以獲得連續姿態信息。相對定位與絕對定位方式存在較強的互補性,通常采用將兩者結合的組合定位方法。

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