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          珠海創智科技有限公司

          行業新聞

          AGV物流小車的導航與控制系統

          日期: 2021-11-16 11:19 點擊:


          序號 設備 功能
          1 激光掃描儀 通過掃描反光板/實際輪廓
          實現車輛導航定位
          2 觸摸屏 顯示車輛狀態
          3 急停按鈕 安全功能保護車輛
          4 車輛控制器 控制車輛實現各種姿態行駛
          5 安全傳感器 檢測障礙物實現減速停車
          6 安全觸邊 防碰撞保護
          7 載貨開關 檢測是否裝載貨物
           
          1.叉車AGV控制系統架構組成

               叉車車輛控制器(Vehicle Controller)通過CANOPEN總線串聯驅動器和編碼器來實現車輛控制。作為叉車的控制核心,車輛控制器可適應各種不同叉車類型的控制,包括單舵輪、雙舵輪、差速輪以及特殊輪系車型。如下圖2和圖3分別為單舵輪和雙舵輪車型的基本架構組成實例。
           
          2.單舵輪叉車的控制系統架構組成

               轉向交流電機(AC Motor)通過轉向電機驅動器(Steer ACD)驅使轉向,再通過編碼器(CAN Steer Encoder)實現轉向角度反饋。行走電機驅動器(Drive ACS)控制行走交流電機 (AC Motor),可通過驅動器內部編碼器來實現行走距離反饋。另外,輸入輸出模塊(Vehicle I/O Controller VMC20)可拓展更多的信號控制,例如燈,按鈕和安全觸邊等。以及手持器(MCD8)經由串口總線RS485連接車輛控制器,可手動控制車輛的行走轉向,實現不同姿態的運動。

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