AGV物流小車的導航與控制系統
日期: 2021-11-16 11:19 點擊: 次
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序號 |
設備 |
功能 |
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1 |
激光掃描儀 |
通過掃描反光板/實際輪廓
實現車輛導航定位 |
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2 |
觸摸屏 |
顯示車輛狀態 |
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3 |
急停按鈕 |
安全功能保護車輛 |
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4 |
車輛控制器 |
控制車輛實現各種姿態行駛 |
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5 |
安全傳感器 |
檢測障礙物實現減速停車 |
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6 |
安全觸邊 |
防碰撞保護 |
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7 |
載貨開關 |
檢測是否裝載貨物 |
1.叉車AGV控制系統架構組成
叉車車輛控制器(Vehicle Controller)通過CANOPEN總線串聯驅動器和編碼器來實現車輛控制。作為叉車的控制核心，車輛控制器可適應各種不同叉車類型的控制，包括單舵輪、雙舵輪、差速輪以及特殊輪系車型。如下圖2和圖3分別為單舵輪和雙舵輪車型的基本架構組成實例。
2.單舵輪叉車的控制系統架構組成
轉向交流電機(AC Motor)通過轉向電機驅動器(Steer ACD)驅使轉向，再通過編碼器(CAN Steer Encoder)實現轉向角度反饋。行走電機驅動器(Drive ACS)控制行走交流電機 (AC Motor)，可通過驅動器內部編碼器來實現行走距離反饋。另外，輸入輸出模塊(Vehicle I/O Controller VMC20)可拓展更多的信號控制，例如燈，按鈕和安全觸邊等。以及手持器(MCD8)經由串口總線RS485連接車輛控制器，可手動控制車輛的行走轉向，實現不同姿態的運動。
